第一军由俞大猷、戚继光一手组建的营团军整编而成，大部分的军官将佐都出身于营团军，只有不多几个外来户，刘铤就是其中之一——他出身于四川泸州卫，几乎和俞大猷首创战车战法、组建战车营同时，他也在泸州卫组建起了一支与战车营大致相似的车军，可谓英雄所见略同。

嘉靖二十七年，大明王朝嘉靖帝朱厚熜御驾巡幸草原，随行护驾的第一军战车营，在野战中击溃了前来袭击圣驾的各部“叛贼”，战车的威力得到实战检验。俞大猷在朱厚熜的支持下，将战车营扩编为步炮战车俱备的混成旅。鉴于刘铤有组建车军的经验，俞大猷专门奏请五军都督府和兵部，将刘铤调到了第一军，任混成旅首任旅长。

按照大明新式军制，禁军各军下属独立骑兵旅和混成旅，与各师师长官阶相同，都是从三品的官缺。刘铤在泸州卫任指挥同知，已经是从三品，但因泸州卫地处内陆，除了防备当地土蛮作乱之外，少有建*立业、升官进爵的机会，所以，尽管是平级调动，刘铤仍喜滋滋地从四川赶到北京。

可是，由于这些年里九边一直承平无事，到了第一军之后，刘铤终日忙着操练兵士、演练战法，却总是捞不到仗打，不免时常有英雄无用武之地的遗憾。这一次远征曰本，俞大猷考虑到战车战法是为与蒙元骑兵野战而创建，而曰本战国时代马匹十分稀少，诸多战国大名之家之中，只有甲斐的武田氏养得起骑兵，规模还相当有限，加之战车移动困难，且对后勤补给要求很高，不适用于跨海远征作战之需，就奏请五军都督府和兵部同意，将混成旅留在了国内。刘铤当然不干了，跟俞大猷闹个不停，非要随军参战，哪怕是当个大头兵都愿意。因刘铤不是第一军的老人，又是自己求贤若渴一般将人家从四川挖到了第一军，俞大猷也不好意思拿出军门大帅的架势，板着面孔拒绝刘铤，于是就让他改任第一师副师长，随军入朝，又辗转来到了萨摩。

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