是戚继光在东南沿海平倭战争期间练兵和治军经验的总结。他在《自序）中说：“数年间，予承乏浙东，乃知孙武之法，纲领精微莫加矣。第于下手详细节目，则无一及焉。犹禅家所谓上乘之教也，下学者何由以措。于是乃集所练士卒条目，自选*亩民丁以至号令、战法、行营、武艺、守哨、水战，间择其实用有效者，分别教练，先后次第之，各为一卷，以海诸三军俾习焉。顾苦于缮写之难也，爱授粹人。客为题曰：。夫曰‘纪效’，明非口耳空言；曰‘新书’，所以明其出于法而非泥于法，合时措之宜也。”这段话说明了撰写本书的目的、成书的时代、背境和主要内容、特点，以及书名的来历和含意。但未言及具体成书年代。据卷二记载：“嘉靖三十九年，……春正月，创鸳鸯阵，著当写成于戚继光调任浙江抗倭的第六年即嘉靖三十九年（1560年）。

原本十八卷，卷首一卷。具体篇目如下：卷首包括“任临观请创立兵营公移”、“新任台金严请任事公移”、“纪效或问”三篇。正文分：束伍篇第一、操令篇第二、阵令篇第三、谕兵篇第四、法禁篇第五、比较篇第六、行营篇第七、操练篇第八、出征篇第九、长兵篇第十、牌筅篇第十一、短兵篇第十二、射法篇第十三、拳经篇第十四、诸器篇第十五、旌旗篇第十六、守哨篇第十七、水兵篇第十八，共十八篇十八卷。另外，戚继光被调广州镇粤时，曾“复取雠校，梓于军中。”（卷十二“孝思词祝文”）此本共十四卷。不仅卷数与十八卷本不同，而且篇目和内容也有差异。卷前有明王世贞大致相同的“教习次第”。这里不仿将其篇目也抄录于下：束伍篇第一、耳目篇第二、手足篇第三、手足篇第四、手足篇马附第五、比较篇第六、营阵篇第七、行营篇第八、野营篇第九、实战篇第十、胆气篇第十一、舟师篇第十二、守哨篇第十三、练将篇第十四，共十四篇十四卷。十四卷本是戚继光晚年的手校本，吸收了的精华，补充了新的内容，值得重视。（十八卷本）总序中的“公移”紧密结合东南沿海的地形、我情与倭情，论述了练兵的必要性和重要性，提出了一套较为完整的练兵理论和计划。则对重要问题，尤其是最急需解决的事情进行申明和论辨，以防疑惑不解，他自注说：“柬伍既有成法，必信于众，则令可申。苟一字之种疑，则百法之是废，故历述所急与可辨者，为或问以明之。”正文十八卷详细而又具体他讲述了兵员的选拔和编伍、水陆训练、作战和阵图、各种律令和赏罚规走、诸种军诫兵器及火药的制造和使用、烽堠报警和旗语信号等建军作战的各个方面，并有大量形象逼真的兵器、旗帜、阵法、习艺姿势等插图。书中还详细记述了戚继光发明的鸳鸯阵，即一种以牌为前导，筅与长枪，长枪与短兵互防互救，双双成对的阵法。

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