一年后（1572年），俞大猷的霉运又按期而至，他被弹劾奸诈贪污，虽有兵部主持公道，但还是被打回原籍听候调用。

一个生性耿直，为官清廉，家里穷的叮当响的人，却被扣上“奸贪”的罪名，这朝廷坑人的本事实在无敌！

第二年，即万历元年（1573年）秋，俞大猷霉运继续，他又被扣上了抵抗海盗失利的罪名，被炒了鱿鱼。没多久又被重新启用，负责训练战车部队。此时的俞大猷已经七十高龄了，年轻时他对功名利禄是非成败就看的很淡，如今老了，对这些浮云就看得更开了。他三次上书万历皇帝，请求告老还乡。

虽然一生坎坷、总是扮演“倒霉蛋”的角色，但俞大猷的结局还是不错的，是善终，也是高寿。万历八年（1580年），一代名将俞大猷在家中病逝，终年七十八岁。朝廷追赠他为左都督（正一品之职），谥号“武襄”。在广东、福建、浙江他战斗过的地方，都立有他的祠堂，供人拜祭。

俞大猷被誉为明朝嘉靖年间最出色的“老成宿将”，他是历代名将中罕有的功夫巨星，也是武林宗师中罕有的军事天才。除了载入史册的赫赫战功外，他还写有一部“武林秘籍”，名曰《剑经》（俞大猷常以棍为长剑，所以这本书虽名为“剑”，实则讲的是棍），一直被奉若武学经典。他的武功招式流传至今，名闻天下的“南拳”也受到了俞大猷武功的影响，那些家喻户晓的“南拳”高手，什么洪熙官、方世玉、苏乞儿，都算是俞大猷晚辈的晚辈了……

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