公元315年,拓跋部首领拓跋犄卢,曾因帮助西晋并州刺史刘琨与匈奴族刘聪、羯族石勒相对抗有功,被西晋封为代公,进而封为代王。公元338年,首领什翼犍建立代国,都于盛乐,迈入奴隶主占有制的阶级社会,逐渐强大起来。公元376年,前秦苻坚攻代,拓跋什翼犍战死,也有的说被擒,代国很快就灭亡了。什翼犍死的时候,他只有六岁的儿子拓跋珪跟随母亲贺兰氏逃亡,先后辗转于刘库仁部,贺兰部,遭到刘库仁、舅舅贺兰讷的陷害,但都转危为安。
苻坚死后,北方重新陷入混乱。386年,16岁的拓跋珪趁机重建代国。拓跋珪得到以贺兰部为首的诸部支持在牛川大会诸部,召开部落大会,即位为代王,年号登国。拓跋珪任用贤能,励精图治,重兴代国。即位不久,因牛川偏远,便迁都盛乐(今内蒙古和林格尔)。同年四月,改国号为大魏,史称北魏或者后魏或拓跋魏,他自称魏王。
自此之后,拓跋珪连年征伐,先后击破刘显、库莫部、高车诸部。随后讨伐舅氏贺兰部。一直与代国有世仇的刘卫辰此时也派儿子直力攻击贺兰部,舅舅贺兰讷向拓跋珪乞降,拓跋珪又反击直力的军队。接着,他率军征伐黜弗部;又在戈壁上冒险行军,连追三天,在南床山大破柔然。刘卫辰趁拓跋珪伐柔然之际,又派兵攻击魏国南部,拓跋珪大败直力鞮于铁床山。刘卫辰丢掉老巢悦跋城而逃,路上被部下所杀。
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