八月初二，刘裕到达潼关，即以朱超石为河东太守，命其与振武将军徐猗之于河北会合薛帛，共攻重要战略渡口蒲阪（今山西永济西）。后秦平原公姚璞与姚和都击败晋军，斩了徐猗之，朱超石逃回潼关。此时，王镇恶请求率领水军从黄河入渭水，逼向长安。刘裕采纳了他的建议。王镇恶军出发后，正值后秦恢武将军姚难由香城（今陕西大荔东）率军西撤，王镇恶跟踪追击。姚泓率兵由霸上到达石桥（长安城洛门东北），接应姚难；以镇北将军姚疆和姚难合兵守卫泾上（今陕西高陵境），迎击王镇恶军。王镇恶命将军毛德祖率部攻击，将秦军击败。姚疆战死，姚难逃回长安。东平公姚赞得知晋军迫近长安，便率军由定城退往郑城（今陕西华县）。刘裕大军随之逼近。后秦主姚泓见长安危急，自己尚有数万军队，可以抗击晋军。遂令姚丕军防守渭桥（长安城北），胡翼度军防守石积（长安城东北），姚赞军防守霸东（霸水东岸），姚泓自己率军守卫逍遥园（长安城西）……

王镇恶率水军在渭水中逆流而上，乘坐蒙冲小舰，划桨的士卒都在船内。后秦人看到战舰行进却没有划船的人，都惊奇地以为神仙下凡。八月二十三日凌晨，王镇恶军抵达渭桥，命令战士们吃饱喝足以后，全部手持兵器登岸，最后登陆的人斩首。士卒们登陆完毕，渭水流急，东晋的战舰随波东下，倏忽之间，不见踪影。当时姚泓统率的军队还有几万人。王镇恶激励士卒们说：“我们的亲人和家园都在江南，这里是长安北门，离故乡有万里之遥。现在，战船、衣服、粮食都随波飘走，今天我们进攻，战胜可以建功立名；失败，我们的尸骨都回不了家，没有第三条路可走。你们大家共勉吧！”于是，王镇恶身先士卒，冲在最前面，士卒们士气高涨，踊跃奋击，在渭桥大败后秦姚丕的军队。姚泓率兵救援，却被姚丕的败兵冲击践踏，不战自溃。姚谌等人全都战死，姚泓单人匹马逃回皇宫。王镇恶从长安的平朔门进城，姚泓和姚裕等率几百名骑兵逃奔石桥。后秦军心大乱，士卒们四处逃散。胡翼度也向刘裕投降。

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