大卫一世是苏格兰的一代英主，他在位时，英国正值诺曼底朝和安茹朝之间的改朝换代，史迪文在位的混乱期。英国国王亨利一世去世后，大卫一世反对史迪文继承王位，拥立亨利之女玛蒂尔达，一度侵入英格兰北部，在1138年的大旗之战中，苏格兰人虽然作战英勇，但因装备简陋，被顶盔贯甲的英军击败。大卫一世回到苏格兰，痛定思痛，决心彻底改革，于是，他大力招徕英国的诺曼底贵族，英国的人才纷纷投奔苏格兰，诺曼底贵族充斥大卫一世的宫廷。直到此时，迟至十二世纪初，苏格兰才完成封建化。苏格兰成为一个诺曼底式的封建国家：古老的凯尔特部落的土地租佃制为封建采邑制所取代；伯爵的封号取代了旧的凯尔特军事贵族的称号；大卫一世还大大加强了和罗马教廷的联系，进一步改革苏格兰教会，大力捐资修建教堂和修道院，被尊为基督教圣人。

大卫一世的改革，取得了明显成效，他再次出兵英国，夺占了坎伯兰等英国北部大片地区。苏格兰王国强盛一时。

大卫一世在位近三十年，于1153年去世，终年68岁。其长孙马尔科姆四世(1153-1165年在位)继位。

马尔科姆四世十四岁即位，英国金雀花朝的开国之主亨利二世。以武力相威胁，逼迫苏格兰就范，马尔科姆二世屈服于亨利二世的强大压力，不但退出了祖父占领的土地，而且还于1157年向英王亨利二世俯首称臣。马尔科姆四世的软弱，引起了苏格兰大贵族们的强烈不满。1165年，马尔科姆四世被其弟威廉击败并被杀。威廉即位为苏格兰国王，是为威廉一世（1165-1214年在位）。威廉一世统治苏格兰近五十年，人称“狮王威廉”。

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