桓玄得知寻阳失守的消息，集合荆州兵马二万余人，以苻宏（苻坚太子，前秦亡国后投奔桓玄）为前锋，大发楼船，挟帝东下，意图夺回江州。刘毅、何无忌、刘道规、孟怀玉率军自寻阳西上，与桓玄相遇于峥嵘洲(在今湖北黄冈西北长江中的沙洲)。

古时大江宽阔，沙洲众多，可惜现在不多见，大江中心的峥嵘洲如今与江岸结合成为边滩了。两支船队遭遇时，晋军不满一万人，各路楚军有数万之众，楼船高大，舟舰众多，诸将唯恐不胜，主张退回寻阳坚守。刘道规坚决反对，对诸将怒吼道：“不可！敌众我寡，强弱分明，今若畏懦不进，必被敌人抓住机会，就算回到寻阳，能守得住吗！桓玄外名雄豪，内实怯懦；加之贼军累败，军心不稳。决机两阵，将雄者胜，岂在人数多少！”说完自己率本部船队迎上去，刘毅等诸将各自率队冲锋。桓玄不改老习惯，弄条轻舸漾舟大船之侧，以备逃走，楚军见主将如此胆怯，莫有斗心。刘毅乘风纵火，士兵们争先杀敌，楚军大溃。

桓玄焚烧辎重，挟持晋安帝乘小船连夜遁走，回到江陵，仍然感觉不安全，准备逃往汉中。城中人心沮丧，士兵哗变，桓玄与亲信心腹一百多人乘马出城西逃，刚到城门，部下士卒自相残杀，桓玄差点被砍死，侥幸逃得性命，到了江边，上了船，身边只有卞范之等几名随从。

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