明初，设大都督府。洪武十三年（公元1380年），废丞相制的同时废大都督府，改中、左、右、前、后五军都督府，分理京师及各卫所。五军都督府各设左、右都督，正一品；都督同知，从一品；都督佥事，正二品……以中军都督府断事官为五军断事官。

都督府的都督后来变为空衔，统兵之官须另加总兵、副总兵、参将、游击将军、守备、把总等名目。“总镇一方者为镇守，独镇一路者为分守，各守一城一堡者为守备，与主将同守一城者为协守”。（《明史?职官志五》）又有提督、提调、巡视、备御、领班、备倭等。凡总兵、副总兵由有公、侯、伯、都督爵衔者充任。

与都督府相应的军事机关是兵部，设尚书一人，正二品；左右侍郎一人，正三品。其下有司务厅、武选、职方、车驾、武库四清吏司。武选清吏司掌武官升调、袭替、优给、功赏事。职方清吏司掌舆图、军制、镇戍、武举、巡逻关津、征讨事。车驾清吏司掌卤薄、仪仗、侍卫驿传、厩牧事。武库清吏司掌戎器、符勘、尺籍、武学事。

战时，由兵部秉皇帝旨委派总兵官，事后还任。平时，的军队训练、屯守等由都指挥、指挥使等层层负责。都指挥是地区最高长官。战时总兵官指挥作战，战后军队各回本卫所。兵权始终掌握在皇帝手中，这是朱元璋从军事上巩固皇权的重要措施。

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